Géométrie et intelligence artificielle pour les robots

Cinématique d'un manipulateur. Le problème de la planification des trajectoires. Complexité du calcul de trajectoires. Digression sur les problèmes plans. Les modèles géométriques. Méthodes locales. Coopération de deux manipulateurs. Méthodes globales. Méthodes mixtes: apprentissage. Deux applications à six degrés de liberté. Prise atteignable, prise stable. Prises et manipulation. Planification de trajectoires et obstacles mobiles. Les trajectoires d'un robot mobile. Gestion des incertitudes